Simulink Üzerinden Medikal Yardımcı Açık Kaynak Robot Kolun İleri Kinematik Analizinin Simülasyonu

Abstract

Teknolojinin her geçen gün baş döndüren bir hızla insan hayatına etki etmesi, özellikle teknoloji çıktılarının günlük hayatta kullanımlarının artması kaçınılmaz bir gelişmedir. Robotik sistemlerin yaygınlaşması buna örnek olarak gösterilebilir. Gelişen teknoloji ürünlerinden 3D yazıcılar ile basılan model çalışmalar ve dahi basılabilir robotik sistemler önemli derecede bütçe tasarrufu sağlamaktadır. Bu kapsamda çalışmada 3D yazıcılar ile basılan açık kaynak robot kol ile telif hakkı sorununun üstesinden gelinmesi amaçlandı. Bu sayede telif hakkından kaynaklı yaptırımlardan da kaçınılmaktadır. Çalışma kapsamında geliştirilen 5 serbestlik derecesine (DoF) sahip olan robot kol özellikle COVID-19 gibi pandemi hastalıklarında hastane çalışanlarının kullanımı için önerilmektedir. Kullanıcı arayüzü ile simülasyon üzerinden robot kolun ileri ve ters kinematik analizleri incelendi. Kinematik analizi kullanılan robotun çalışma uzayının belirlenmesi açısından önemlidir. Çalışma uzayı belirlenen robot kolun kontrolü de bir o ölçüde çalışma uzayına bağlıdır. Çalışmada kinematik analiz yazılımı da açık kaynak olarak paylaşılmakta ve bu durumun açık kaynak geliştirilebilir robotik sistemlerin yaygınlaştırılmasına ön ayak olması umut edilmektedir.