Çeyrek Taşıt Modeli için Oransal Kazanca Dayalı Optimum PID Kontrolör Tasarımı

Abstract

Bu çalışmada, bir aracın aktif süspansiyon sisteminin performans iyileştirilmesi ve araçta meydana gelen titreşimlerin bastırılması amacıyla, kullanılan PID kontrolöre ait parametrelerinin belirlenmesinde etkin ve yeni bir tasarım yöntemi kullanılmıştır. Bu yöntemde PID kontrolör, çeyrek taşıt sistemin yerleşme süresi ve maksimum aşması dikkate alınarak optimal oransal kazanç ayarına dayalı olarak tasarlanmıştır. Bu yöntem, kararlı bir döngüde yerleşme süresini ve % aşım hata oranını en aza indirgemek için optimum oransal kazancı (kp) ayarlayarak kontrolörün diğer parametrelerini elde etmeye dayanmaktadır. Elde edilen simülasyon sonuçları, kontrolsüz süspansiyon sistemi ile önerilen etkin tasarım yöntemiyle parametreleri ayarlanan PID kontrolörün uygulandığı süspansiyon sisteminin karşılaştırılmasıyla değerlendirilmiştir. PID kontrolörün sistem cevaplarını pasif süspansiyon sisteminden daha etkili bir şekilde bastırmıştır.

In this study, an effective and new design method was used to determine the parameters of the PID controller used in order to improve the performance of a vehicle's active suspension system and to suppress vibrations in the vehicle. In this method, the PID controller is designed based on the optimal proportional gain kp setting, taking into account the settling time and maximum overshoot of the quarter vehicle system. This method is based on obtaining the other parameters of the controller by adjusting the kp to minimize the settling time and maximum overshoot error in a stable cycle. The obtained simulation results were evaluated by comparing the uncontrolled suspension system and the suspension system in which the PID controller whose parameters were adjusted with the proposed effective design method. It suppressed the system responses of the PID controller more effectively than the passive suspension system.