Açık kaynak medikal yardımcı robot kolun python ile ileri kinematik analizi

Abstract

Günümüzde Covid-19 gibi pandemik hastalıkların tüm dünyayı hızla etkilemesi ve buna bağlı tüm dünyada yüzbinlerce kişinin hayatına mal olmuşken sağlık çalışanlarının dünya genelindeki özverili çalışmalarının önemi ortaya çıkmıştır. Çalışmada, sağlık çalışanlarının iş yükünün paylaşılması için süreç içerisinde destek elemanları olarak medikal yardımcı makineler üzerine inceleme yapılmıştır. Geliştirilen medikal yardımcı robotik kol, sağlık çalışanlarının iş yükünün paylaşılması açısından özellikle pandemi sürecinde son derece önem arz etmektedir. Geliştirilen robot kol açık kaynak ve de eklemlerinin model baz alınarak uyarlanabilir olması son derece önemli bir özelliktir. Robot kolun açık kaynak olması oluşabilecek telif haklarından kaynaklı sorunlarında giderilmesi açısından son derece önemlidir. Robot kol profesyonel özellikte endüstriyel boyutlarda kullanıma uygun özelliklere sahiptir. Çalışmada kullanılan robot kol 3D yazıcıdan basılmış ve robot kol 5 serbestlik derecesine (5 DoF) sahip mafsallı robot koldur. 3D yazıcıdan basılabilir olması bu tür profesyonel robot kollar açısından maliyet olarak ciddi tasarruf sağlamaktadır. Robot kolun çalışma uzayının belirlenmesi ve ayrıca kontrolü açısından kinematik analiz önemlidir. Bu makalede, çalışma uzayının belirlenmesi, erişebilir noktalarının tespiti için ileri kinematik analizi derin öğrenme ile yapıldı.